Die Urspünge des Taekwondo liegen in der historischen Frühgeschichte Koreas, das sich vor ca. 2.000 Jahren aus den Königreichen Koguryo, Paekche und Silla zusammensetzte. Überlieferungen zufolge übten sich die Soldaten der damaligen Zeit in der waffenlosen Kampfkunst, dem sogenannten Subak. Im wesentlichen handelte es beim Subak um eine spielerische Art des unbewaffneten Kampfes, das auch in der einfachen Bevölkerung regen Zuspruch fand. Das Hauptaugenmerk wurde hierbei jedoch nicht so sehr auf die Kampftechnik gelegt, sondern diente vielmehr dem gesundheitlichem Aspekt, der Körperertüchtigung und natürlich auch der Selbstverteidigung. Im Gegensatz zum damals auch in Europa betriebenem Zweikampf war aber beim Subak nicht nur der Einsatz der Fäuste erlaubt, sondern auch alle anderen Körperpartien, wie beispielsweise das Knie. Im Laufe der Zeit entwickelten sich immer akrobatischere Techniken, die mit den Füßen, Ellebogen und Händen ausgeführt wurden.
Im Jahre 630 n. Chr. wurde im Königreich Silla die Organisation Hwarang gegründet, der sowohl der Adel als auch hochrangigen Personen angehörten. Um die drei Königreiche zu vereinen, brauchte man eine schlagkräftige Truppe. Aus diesem Grunde widmeten sich die Ritter aus Silla dem Studium der Kampfkünste, um sowohl ihren Körper als auch ihren Geist zu trainieren. Dem Samguk-Yusa zufolge, einem koreanischem Geschichtsdokument, soll es sich bei diesen Kampfkünsten um die Grundformen des heutigen Taekwondo gehandelt haben. Im Jahre 668 n. Chr. gelang die Vereinigung der drei Königreiche unter der Führung der Hwarang und unter Hilfe von befreundeten chinesischen Truppen. Aus allen bekannten und von Generation zu Generation überlieferten Techniken entwickelte sich bis gegen Ende des 17. Jahrhunderts das Taekyon, dem Vorläufer des heutigen modernen Taekwondo, bei dem das Hauptaugenmerk auf die Fußkampftechniken gelegt wurde. Auch von diesem Kampfstil entwickelten sich im Laufe der Zeit neue Stilrichtungen. Von 1909 bis 1945, also während der japanischen Besatzungszeit, wurde die Ausübung aller koreanischen Kampfkünste verboten. Bereits ein Jahr nach der Befreiung gab es die ersten Versammlungen der größten Kampfsportschulen, bei denen versucht wurde, alle Kampfstile zu vereinen. Im April 1955 einigten sich die führenden Kampfsportexperten auf den Namen Taekwon-Do.
Der Weg nach Deutschland führte über Amerikanische Soldaten. Mit den in Deutschland stationierten Amerikanern wurde Taekwondo nach Deutschland importiert und fand schnell eine relativ kleine Anhängerschaft, die ihre neue Sportart fanatisch betrieb und mit einem missionarischem Eifer die Werbetrommel rührte. Bereits damals spielte Bayern in Sachen Taekwondo eine gewichtige Rolle, denn die erste Taekwondo-Ab-teilung wurde 1964 beim TV Garmisch, dem Traditionsverein aus Garmisch-Partenkirchen, von Hans Vierthaler und dem US-Amerikaner Mike Anderson gegründet. Im Herbst 1965 besuchte eine koreanische Taekwondo-Delegation verschiedene deutsche Städte, und führte unter den ungläubigen Augen der deutschen Medien die neue Sportart vor. Die meisten Journalisten waren offensichtlich von den blitzschnellen und zugleich präzise ausgeführten Bewegungen fasziniert, allerdings konnten sie sich keinen Reim darrauf machen, weshalb ziemlich schmächtige Koreaner markerschütternde Schreie ausstießen, um danach dicke Bretter mit den Händen und Füßen durchzuschlagen. Entsprechend zynisch fielen die meisten Kommentare aus. Im September 1968 wurde Taekwondo beim Deutschen Judo Bund (DJB) als eine Sektion aufgenommen, bereits zwei Monate später fand in München die erste offizielle Deutsche Taekwondo-Meisterschaft statt, an der damals übrigens nur Männer teilnehmen durften. Erst ab 1975 gab es für die Frauen die Möglichkeit, bei Deutschen Meisterschaften an den Start zu gehen. Im Mai 1973 wurde in der Sportarena des Kukkiwon, dem Taekwondozentrum der World Taekwondo Federation (WTF), die erste offizielle Weltmeisterschaft der Herren ausgetragen, seit dieser Zeit werden diese im zweijährigem Rhytmus wiederholt. Seit 1979 gehen auch Frauen bei Weltmeisterschaften an den Start. Als Sektion des Deutschen Judo Bundes führte Taekwondo einige Jahre ein Schattendasein. Dieser änderte sich erst 1971, als Heinz Marx – ein in München lebender Berliner – den deutschen Verband mit damals 525 Mitgliedern übernahm und beharrlich für den Aufbau sorgte.
Taekwondo und der Weg zu den Olympischen Spielen. Der 4. September 1994 wird als ein denkwürdiges Datum in die Taekwondo-Geschichte eingehen. An diesem Tag verkündete nämlich Juan Antonio Samaranch, damaliger Präsident des Internationalen Olympischen Comitee (IOC), das Taekwondo in das olympische Programm aufgenommen wird und bei den Olympischen Spielen in Sydney im Jahr 2000 vertreten ist. Daß sich Taekwondo bereits vor der IOC-Entscheidung durchaus berechtigte Hoffnungen auf den olympischen Status machen konnte, lag unter anderem an Dr. Kim Un-Young, der neben seinem Amt als Präsident der World Taekwondo Federation (WTF) auch noch die Funktion als Vizepräsident des IOC begleitet. Aber auch von Juan Antonio Samaranch ist bekannt, daß er dem Taekwondosport durchaus zugeneigt war. Nur am Rande sei erwähnt, daß Spanien in punkto Taekwondo in Europa schon seit Jahren Spitzenposition einnimmt. Um die Ausweitung des zeitlichen Rahmens, mit dem die Aufnahme von Taekwondo verbunden ist, nicht zu arg zu strapazieren, wurde die acht Gewichtsklassen der Damen und Herren vom IOC auf auf vier Klassen reduziert. Da auch diese Beschränkung angesichts von weltweit 127 Mitgliedsländern ein organisatorischer Unsicherheitsfaktor gewesen wäre, wurde vom IOC die Teilnehmerzahl auf insgesamt nur 100 WettkämpferInnen beschränkt. Mit der IOC-Entscheidung verbinden viele der im Hochleistungsbereich trainierenden Wettkämpfer und Wettkämpferinnen die Hoffnung, daß mehr Journalisten als bisher ihre Vorurteile gegenüber dem Taekwondosport aufgeben und sich vor Ort über die Regeln informieren. Denn ein sachlicher Bericht oder eine sachliche Reportage ist – im Gegensatz zu den anderen Nationen – für deutsche Taekwondokas der einzige Lohn, den sie für ihren Einsatz erhalten. Nun denn…bei den Olympischen Spielen 2000 in Sydney erlebte Taekwondo seine Olympische Premiere…Bei den Olympischen Spielen 2000 in Sydney gewann Deutschland erstmalig eine Silbermedaille durch Faissal Ebnoutalib (Herren -80 kg). 2012 in London folgte die 2te Medaille in Bronze durch Helena Fromm.